日期：2022-10-05 18:57:33瀏覽量：95634
伺服系統(tǒng)（servomechanism）它是一種自動控制系統(tǒng)，可以隨輸入目標（或給定值）的變化而導(dǎo)出被控量。
伺服主要依靠脈沖定位，基本可以理解，微型交流減速電機接收脈沖，將轉(zhuǎn)動脈沖對應(yīng)的視角，從而實現(xiàn)位移，因為微型交流減速電機本身具有脈沖功能，所以微型交流減速電機每個角度，都會發(fā)出相應(yīng)數(shù)量的脈沖，因此，與微型交流減速電機接收的脈沖形成呼應(yīng)，或閉環(huán)，系統(tǒng)會知道給微型交流減速電機發(fā)送多少脈沖，同時接收多少脈沖，從而準確控制電機的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)準確定位，可達到0.001mm。
直流微型交流減速電機分為刷式和無刷式電機。
刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動扭矩大，調(diào)速范圍廣，控制方便，需要維護，但維護方便（碳刷），產(chǎn)生干擾信號，對使用環(huán)境有要求，一般用于成本敏感的一般工業(yè)和民用場所。
無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣性小，扭矩平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，控制復(fù)雜，智能化，電子換相方式靈活，方波或正弦波換相，電機免維護，高效節(jié)能，電磁輻射小，溫升低，使用壽命長，適環(huán)境。
交流微型交流減速電機也是無刷電機，分為同步電機和異步電機。目前，同步電機一般用于運動控制，功率范圍大，功率能大，慣性大，最高速度低，速度隨功率的增加而降低，適用于低速平穩(wěn)運行場所。
微型交流減速電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子為永磁鐵，驅(qū)動器控制U/V/W三相電產(chǎn)生磁場，轉(zhuǎn)子在磁場的作用下旋轉(zhuǎn)。同時，電機的編碼器將反饋信號傳輸給驅(qū)動器，將反饋值與目標值進行比較，從而調(diào)整轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的視角。微型交流減速電機的精度取決于編碼器的精度（線數(shù)）。
第二環(huán)是速度環(huán)，通過檢測到的電機編碼器信號進行負反饋PID調(diào)整，它環(huán)內(nèi)PID導(dǎo)出直接是電流環(huán)的設(shè)置，所以速度環(huán)控制包括速度環(huán)和電流環(huán)，也就是說，任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的基礎(chǔ)，在速度和位置控制的同時，系統(tǒng)也實際控制電流（距離）以實現(xiàn)相應(yīng)的速度和位置控制。
第三環(huán)是位置環(huán)，它是一個非常外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機編碼器之間建造，也可以在外部控制器、電機編碼器或最終負荷之間建造，這應(yīng)該根據(jù)實際情況來確定。由于位置控制環(huán)的內(nèi)部導(dǎo)出是速度環(huán)的設(shè)置，系統(tǒng)在位置控制模式下計算了所有三個環(huán)，系統(tǒng)計算量最大，動態(tài)響應(yīng)速度最慢。
