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手搖輪就是一個編碼器，里邊有AB相脈沖，正轉是先輸出A，再輸出B，反轉是先輸出B，再輸出A,這樣伺服可以根據(jù)AB的高低狀態(tài)來辨別正反轉。

減速伺服電機有三種基本運行模式:位置模式、速度、扭矩、

通常速度和扭矩方式是通過控制電壓的極性來改變轉動方向或扭矩方向的

在位置模式下,通常用脈沖控制電機的轉動,脈沖頻率對應電機轉速.脈沖個數(shù)決定轉角.脈沖有三種類型

1.脈沖+方向信號方式,方向信號高低決定轉向

2.CW/CCW兩路脈沖方式,一個加脈沖表示正轉,另一個加脈沖表示反轉

3.AB相正交脈沖方式,A相相位超前表示正轉,B相超前表示反轉.

低壓伺服如果使用通訊，則是通訊格式定義正反轉方式。