日期：2022-12-26 23:38:50瀏覽量：32375
顯示了蝸輪蝸桿減速機(jī)臺(tái)達(dá)與伺服電機(jī)車(chē)輛在路面與輪胎之間的摩擦系數(shù)u很小的情況下，從完全停止到快速啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)輪的速度變化。左右輪表現(xiàn)出幾乎相同的行為；因此，只顯示了左后輪的行為。應(yīng)用蝸輪蝸桿減速機(jī)臺(tái)達(dá)與伺服電機(jī)滑移率控制，車(chē)輪啟動(dòng)后立即滑移，然后充分控制輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)跟隨目標(biāo)值。
此外，為了驗(yàn)證添加Y-TCS對(duì)蝸輪蝸桿減速機(jī)臺(tái)達(dá)與伺服電機(jī)滑移率控制的效果，我們?cè)谧?/span>/右車(chē)輪u值不同的摩擦路面上進(jìn)行了從完全停止開(kāi)始的快速啟動(dòng)試驗(yàn)。
試驗(yàn)結(jié)果所示。在本次測(cè)試中，轉(zhuǎn)向角保持在O度(直線(xiàn))，加速踏板踩到最大。如圖11所示，有了Y-TCS后，與沒(méi)有Y-TCS相比，偏離目標(biāo)路線(xiàn)的距離減小到小于1/2。說(shuō)明在低摩擦路面行駛時(shí)，根據(jù)車(chē)輛姿態(tài)擾動(dòng)進(jìn)行左右驅(qū)動(dòng)力協(xié)調(diào)控制，可以提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。
低摩擦系數(shù)路面測(cè)試圖
不同摩擦系數(shù)路面測(cè)試圖
測(cè)試車(chē)輛在不同摩擦系數(shù)路面測(cè)試圖
結(jié)論
本文介紹了所研制的二電機(jī)板載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和性能。通過(guò)該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)左右輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，既能提高車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性能，又能提高車(chē)輛的行駛穩(wěn)定性。
